L’ABB IRB 140 è un robot industriale a 6 assi con un carico massimo di 6 kg, progettato specificatamente per industrie manifatturiere che impiegano sistemi di automazione flessibile. Il robot opera con il controllore IRC5, che offre funzionalità allo stato dell’arte per la pianificazione e il controllo del moto. Il controllore può essere interfacciato ad un PC sul quale si eseguono programmi che possono interagire in tempo reale con il software del controllore robotico. Il robot è utilizzato nel laboratorio MERLIN principalmente per studi relativi al controllo dell’interazione uomo-robot.