Descrizione
Il Device aptico Sigma7 possiede una struttura parallela a 7 Gradi di Libertà (GdL), raggruppati in 3 sottocomponenti di traslazione, rotazione e presa. La misura ad ogni giunto è eseguita mediante encoders e il ritorno di forza è garantito da motori che agiscono su tutti i 7 giunti (con un limite di 20N e 400mNm). Il device ha un'area di lavoro di ∅ 190 x 130 mm in traslazione, 235 x 140 x 200 deg in rotazione e 25 mm di presa.
Il device aptico Sigma7 possiede alcune caratteristiche uniche che lo rendono adeguato per le applicazioni più avanzate in termini di touch-enabled point-of-contact.
Ritorno di forza: il Sigma7 possiede una struttura a cinematica parallela delta-based e motori appositamente progettati per ottenere un ritorno di forza ad alte prestazioni.
Ritorno di coppia: il Sigma7 possiede un polso attuato in grado di produrre un ritorno di coppia all'operatore, così come di eseguire compensazione di gravità.
Presa attiva: il Sigma7 offre 7 gradi di libertà attuati, così come un meccanismo di presa (grasping).
Qualità:il Sigma7 è progettato per perfromance ad alto livello, senza l'uso di componentistica di plastica per i componenti critici.
Accuratezza: è garantita una procedura di calibrazione priva di deriva.
Stiffness: la cinematica parallela del Sigma7 offre un controllo di stiffness in anello chiuso di grande realismo.
Comfort: il Sigma7 è studiato per provocare la minima fatica all'utilizzatore, con un design ergonomico ed una compensazione di gravità attiva.
Sicurezza: un processore montato on-board monitora continuamente la velocità dei motori e attiva un meccanismo di smorzamento elettromagnetico sul device aptico qualora un problema sia rilevato al computer controllore.
Facilità di utilizzo: il Sigma7 è provvisto di Force Dimension SDK (Software Developer Kit) che garantisce un'interfaccia semplice e flessibile per lo sviluppo di applicazioni che utilizzino il device aptico.